对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。<br/>对所考察物体起限制作用的其他物体，称为约束。约束对被约束物体的作用称为约束力或约束反力，也常简称为反力。<br/>对质点系各<a href="./?mention=质点">质点</a>的位置和速度预先施加的<a href="./?mention=几何学">几何学</a>或运动学的限制。只限制系统位置的约束称几何约束；若还限制<a href="./?mention=运动速度">运动速度</a>，而且这个限制不能化为位置的有限形式，则称为运动约束或微分约束。约束的数学表达式称为约束方程。