“千牛卫”这个名字，始于<a href="./?mention=唐代">唐代</a>，正式名称为“<a href="./?mention=左右千牛卫">左右千牛卫</a>”。在唐代，“左右千牛卫”是大唐南衙“<a href="./?mention=十六卫">十六卫</a>”中的两“卫”，不领<a href="./?mention=府兵">府兵</a>，专责“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。晚唐以后，随着“<a href="./?mention=府兵制">府兵制</a>”的瓦解、“<a href="./?mention=南衙">南衙</a>十六卫”的衰败，“左右千牛卫”也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、<a href="./?mention=宋">宋</a>、<a href="./?mention=辽">辽</a>、<a href="./?mention=金">金</a>，皆是如此。